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本说明书一个或多个实施例提供一种柔性齿轮传动机构，包括主齿轮，柔性齿轮和主齿轮相互啮合，其中柔性齿轮包括有齿轴、齿环、齿架、柔性连接部，齿轴为中空设计，以套设连接传动转轴，齿环同轴设于齿轴的外圈，齿环外周均匀间隔固定有轮齿，齿架连接支撑于齿...
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