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本发明提供了一种自动驾驶的变道决策方法、装置和车辆，基于当前车辆所处的当前车道和当前车道的相邻车道，构造包含有当前车道和目标车道的可行车道序列；根据当前车辆的行驶状态，及当前车道和目标车道的障碍物信息，生成当前车道的ST图和目标车道的ST图...
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