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本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹...
该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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