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本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，...
该专利属于重庆长安汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆长安汽车股份有限公司授权不得商用。

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