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本发明涉及一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器，属于下肢康复医疗机器人技术领域。包括电机减速机构、摆线机构、变刚度机构、动力输出机构和外壳体；所述摆线机构包括齿圈、小齿轮、小齿轮副盘和传力杆；变刚度机构包括变刚度电机、带传动机构、传动轴和...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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