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本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法，包括如下步骤：S1、利用车载传感器获取环境信息，实现移动机器人的自身定位，并构建栅格地图，建立TF坐标转换；S2、利用改进的A*算法完成移动机器人的全局路径规划...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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