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本发明公开了一种机器人的定位方法及其定位装置，在确定机器人的位姿时，通过引入预设标签，再将预设标签技术与IMU技术、轮速里程计技术、以及视觉技术相结合，基于滑窗优化处理，实现了基于紧耦合的标签视觉惯性轮速里程计的融合定位；并且，通过将预设标...
该专利属于浙江欣奕华智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江欣奕华智能科技有限公司授权不得商用。

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