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本发明公开了一种考虑量测异常的威力集群式多深海潜航器协同定位方法，在当地地理坐标系下建立了状态误差方程和考虑主从深海潜航器的相对距离测量信息异常的量测方程，为完成多深海潜航器协同定位提供数学模型。其次，根据多深海潜航器协同定位的特点以及Kr...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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