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公开一种基于视觉信标建立信标地图的方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿...
该专利属于杭州海康机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州海康机器人技术有限公司授权不得商用。

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