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本发明公开了一种机器人关节传感器和执行器故障诊断方法及系统，该故障诊断方法包括：获取传感器和执行器正常运行时的运行数据和出现预设类型故障时的运行数据，构建训练样本集；采用训练样本集训练预设的故障诊断模型；其中，故障诊断模型为深度残差网络模型...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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