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本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器...该专利属于北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司授权不得商用。