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本发明实施例公开了一种地图构建优化方法。本发明实施例通过初始化当前环境中目标物体的三维结构，并作为参考匹配点；根据所述参考匹配点，确定当前图像内的特征点姿态方程的姿态解算；将所述姿态解算带入局部地图优化问题方程进行求解，以得到优化局部地图，...该专利属于上海美迪索科电子科技有限公司;上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海美迪索科电子科技有限公司;上海交通大学授权不得商用。