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本发明涉及一种基于启发式算法的水下滑翔机路径规划方法，包括下列步骤：将水下环境进行栅格化处理:将水下环境划分栅格，进行环境建模，区分可行区域与障碍区域，位于可行区域的栅格称为可行栅格，用0表示，位于障碍区域的栅格称为障碍栅格，用1表示；种群...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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