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本发明提出一种基于自适应伪谱法的无人机实时在线航迹规划方法，属于单无人机航迹在线规划技术领域。该方法首先建立包含动力学方程、过程约束条件、机动性能约束条件、威胁区约束的无人机航迹优化的非线性最优控制模型；利用Radau伪谱法将连续时间的非线...
该专利属于中国人民解放军海军航空大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军航空大学授权不得商用。

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