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本发明公开了一种自治水下机器人等平面水下编队方法。该系统包含了由多台自治水下机器人组成的水下机器人编队，该编队以领航‑跟随的方式、形成一种几何队形进行作业。编队内各水下机器人运行在同一平面上，且相对位置和相对速度维持稳定。该方法形成的编队稳...
该专利属于上海海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学授权不得商用。

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