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本发明涉及基于特征图确定消失点。在一些实现方式中，提供了一种方法。该方法包括获得描绘自动驾驶车辆(ADV)所处环境的图像。该方法还包括基于图像使用第一神经网络确定多个线指示符。多个线指示符代表环境中的一个或多个车道。该方法还包括基于多个线段...
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