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提供了用于生成环境的表示的系统和方法。一种方法包括获得占用网格。所述方法包括在占用网格上生成参考，诸如射线。射线源自车辆位置，并在对应于车辆驾驶方向的方向上延伸。所述方法包括沿着射线标识标记。标记包括指示第一类型的转变或第二类型的转变的转变...
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