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本发明公开一种自主移动机器人轨迹规划方法、系统及设备，方法包括以下步骤：获取路径规划信号，生成待选路径组，采用状态栅格采样法和五次样条插值算法生成待选路径组，同时生成每条待选路径对应的拓展路径；基于所述待选路径组，选择最优路径；基于非障碍物...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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