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本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种任意位置多机器人编队成形控制方法、系统、设备及应用，多机器人属性初始化，计算多机器人编队队形形成所需力的最小点并确定理想队形位置坐标；设计多机器人编队队形，计算不同节点方位角所对应的理想队形位置坐标...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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