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本发明提供了一种自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法及装置，该方法包括：获取AUV编队位置以及需要经过的所有航路点位置，将所述航路点构建为第一航路点集合；对第一航路点集合中的航路点进行近邻点分组，获得第二航路点集合；以及在第二航路...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。