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本申请公开了一种机器人位姿的确定方法，包括：获取机器人的相机采集到的二维码图像，以及所述机器人的惯性传感器采集到的传感数据，并确定所述机器人在预设时长内的里程信息，其中，所述传感数据包括加速度和角速度；根据从所述二维码图像中识别得到的二维码...
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