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本发明公开了一种基于模型预测的车辆换道轨迹跟踪控制方法，属于智能车辆控制技术领域。本发明应用在车辆高级驾驶辅助系统上，包括：建立基于正反梯形横摆角加速度的换道期望轨迹模型；对换道车辆进行受力分析，建立三自由度车辆动力学模型；将非线性的三自由...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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