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一种天车吊物摆动角度实时控制方法及系统，包括：识别天车吊起货物后的摆长l。实时识别沿天车运动方向天车与货物的相对位移d。实时识别沿天车运动方向天车的加速度a。第一阶段启动天车，让天车带动货物向前移动。第二阶段通过调整天车的速度，控制吊臂的角...
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