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本发明提供一种关节辅助单元、步行辅助装置，可兼用并安装在左右关节上。关节辅助单元(20)具有：在膝关节的一端侧安装的第一连杆(21)、在膝关节的另一端侧安装的第二连杆(22)、以及在第一连杆(21)与第二连杆(22)之间进行旋转运动、或使旋...该专利属于国立大学法人山梨大学;甲府市;新确有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国立大学法人山梨大学;甲府市;新确有限公司授权不得商用。