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本发明公开了一种水下机器人图像隐秘字符嵌入与解码的方法，该方法包括以下步骤：原始图像I以及待编码信息M1合并四通道作为输入，经过U形网络，输出编码图O和残差图R，得到第一损失；输入编码图像O，增强模型的鲁棒性和泛化能力，计算交叉熵，得到第二...
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