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本发明公开了一种离心机上的试管定位修正方法，首先系统标定，对单目相机进行去畸变，对相机坐标系和机械臂工具坐标系进行标定；将所有已经编号的试管放入离心机内，借助于离心机实现不同液相之间有效地分离；离心机停止后，对1号试管位置进行粗定位；将相机...
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