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本发明公开了一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法，解决了传统拖航作业程序繁琐、操作复杂、风险大效率低的弊端，其技术方案要点是通过确定被拖母船拖航作业的目的地，规划出被拖母船的预期拖航轨迹；根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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