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一种水下无人航行器浮出水面检测方法，通过采用FPGA采集分布在水下无人航行器不同位置的多个温盐深传感器、红外传感器、氧含量传感器、六轴陀螺仪加速度传感器的压力、光线、温度、盐度、运动、姿态等数据，对数据进行分类分析并通过卡尔曼滤波等算法进行...
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