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一种无人驾驶车辆及其横向控制方法、电子设备，上述方法包括：获取预瞄点的位置序列；根据车辆相对于N个预瞄点中每个预瞄点的位置偏差期望圆周曲率、航向偏差期望圆周曲率和轨迹曲率期望圆周曲率来确定加权期望圆周曲率；以及根据加权期望圆周曲率确定方向盘...
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