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本发明公开了一种用于操作机械臂的动力学计算方法及机械臂的中央控制方法和系统，该机械臂动力学计算方法包括：以关节转角作为广义坐标，通过递推的方式计算所述机械臂上各连杆坐标系的线加速度及角加速度；计算所述机械臂的整体高斯拘束量及所述整体高斯拘束...
该专利属于杭州新剑机器人技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州新剑机器人技术股份有限公司授权不得商用。

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