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在一个实施方式中，系统使用演员评判家强化学习(RL)模型来生成开放空间中的ADV的轨迹。系统感知ADV周围的环境，包括一个或多个障碍物。系统基于感知的环境将RL算法应用于规划轨迹的初始状态，以基于ADV的地图和车辆控制信息确定ADV达到多个...
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