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本发明涉及一种船舶动力定位时的推进器及舵控制方法，包括以下步骤：(1)、形成矩阵形式的船舶受力模型；(2)、接收期望推力及期望转矩和船舶当前航速信息；(3)、形成多种工况；(4)、对每一种工况进行优化求解计算；(5)、将求解得到的目标函数的...
该专利属于智慧航海(青岛)科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过智慧航海(青岛)科技有限公司授权不得商用。

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