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本发明涉及一种结合环境信息的改进A*算法，其包括：将地图进行自适应膨胀处理：获取机器人所处环境的栅格地图，对障碍点坐标进行初始标记；获得障碍点的坐标后，填充机器人传感器位置到障碍点之间的栅格以及该障碍点栅格的初始代价值；对障碍点进行自适应膨...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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