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本发明实施例公开一种提取道路边沿的方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆当前时刻的第一航向角和上一时刻的第二航向角；判断第一航向角和第二航向角的差值是否大于预设阈值；如果是，计算目标车辆的当前转弯角度θ，基于θ对原始点云数据进...
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