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本说明书公开了一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例通过各障碍物的历史运动轨迹输入到第一模型得到全局交互特征，并将两种以上比例尺的地图数据以及待预测障碍物的历史运动轨迹输入第二模型，得到待预测障碍物对应的地图聚合...
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