温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明公开了一种基于RBF神经网络的机械臂自适应阻抗控制方法，包括：建立机械臂的D‑H参数，并推导机械臂的正运动学；利用kane方法建立机械臂系统的名义动力学模型；结合二阶阻抗方程设计阻抗控制器；设计动力学模型误差补偿控制器；将阻抗控制器与...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。