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本发明公开了一种机械臂多关节联动控制方法，所述控制方法包括，首先，构建机械臂控制系统框架，控制系统框架包括控制层、模型层和规划层；其次，在模型层构建机械臂固定基坐标系、多个臂架关节的坐标系和不同构型下多个臂架关节的数学模型；然后，基于多个臂...
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