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一种医疗插入器械(100)包括细长轴(101)，所述细长轴从近端延伸到远端并且具有足够沿曲折路径插入通过内窥镜工作通道的柔性。所述细长轴包括从所述近端延伸到所述远端的线圈(102)并且具有穿过其纵向延伸的通道(106)，以及围绕所述线圈部分...
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