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本发明公开了一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法，包括建立了并标注垃圾图像数据库；采用数据增强方法包括图像的几何变换，颜色变换；图像的随机缩放裁剪和排布；利用生成对抗网络扩充数据域；采用目标检测与密度估计联合感知，路面上存在的大垃圾和小垃...
该专利属于上海富洁科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海富洁科技有限公司授权不得商用。

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