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本发明提供一种船舶避碰环境建模方法，包括：S10、基于路径规划范围内的海图数据生成第一地图数值矩阵；S20、根据第一地图数值矩阵，对不可航行区域边界进行扩展得到第二地图数值矩阵；S30、获取障碍船舶信息，并将障碍船舶信息叠加到第二地图数值矩...
该专利属于智慧航海(青岛)科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过智慧航海(青岛)科技有限公司授权不得商用。

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