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本发明公开了一种换热器穿管设备控制系统及方法，控制系统包括龙门行走模块、主梁升降模块、托架平移模块、主动滚轮模块、机械手上料模块和工作站PLC；龙门行走模块控制机座移动机构的运动，主梁升降模块控制主梁升降机构的运动，托架平移模块控制托架平移...
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