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本发明公开了一种权值优化的点线综合视觉惯性里程计方法，其步骤如下：利用载体搭载的相机和IMU采集环境信息与运动信息，并实现点特征和直线特征的提取与管理，IMU运动信息的预积分；利用点特征、直线特征与IMU的残差获得初始的位姿解算目标函数；利...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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