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本发明提供了一种复杂环境下基于BP‑EKF的UWB‑IMU定位方法，该方法有效地将全局定位和局部定位结合起来，采用BP神经网络算法和EKF算法对IMU数据进行处理，并对IMU与UWB数据进行融合，增强在高动态和复杂情况下定位的稳定性和可信度...该专利属于天津泰达滨海清洁能源集团有限公司;天津城建大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津泰达滨海清洁能源集团有限公司;天津城建大学授权不得商用。