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本发明公开了一种基于图像标记的无人机视觉姿态和位置解算方法，采集无人机航拍图像视频流，从图像中提取感兴趣区域，从感兴趣区域中提取角点坐标，求解单应性矩阵，基于成像原理求解无人机的相对位置和相对姿态角。考虑到全局进行角点检测存在时间较长的问题...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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