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针对非最小相位欠驱动垂直起降(VTOL)飞行器的控制难题，本发明提出了一种自耦PD(ACPD)控制理论方法。首先通过坐标变换使VTOL飞行器的质心映射为Huygens振动中心；然后对Huygens振动中心分别设计纵横向位置的ACPD控制器，...
该专利属于曾喆昭所有，仅供学习研究参考，未经过曾喆昭授权不得商用。

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