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本发明提供一种内窥镜系统及用于检测内窥镜的末端与组织接触的方法，通过控制视频流增益及曝光时间，使视频流的当前亮度在目标亮度范围内，实现了内窥镜末端与组织的距离测量，且当内窥镜末端与目标组织的距离小于一预设距离时发出接触预警并触发接触判断，在...
该专利属于微创(上海)医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过微创(上海)医疗机器人有限公司授权不得商用。

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