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本申请提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法，该方法包括：激光雷达采集基础二维点云数据和从机器人底盘、IMU获取里程计数据；根据基础二维点云数据建立基础占据栅格地图；根据里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据；接收指令；根据基础占...
该专利属于中环凯思特(北京)科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中环凯思特(北京)科技发展有限公司授权不得商用。

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