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本发明实施例提供了一种协同编队列车安全防护方法、系统和装置，针对编队中前车和后车不同的运行场景分别建立了用于使得后车与前车保持安全距离的第一数学模型、第二数学模型、第三数学模型和第四数学模型。这些数学模型将前车当作障碍物，考虑了障碍物在运动...
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