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本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取...该专利属于哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)授权不得商用。