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本发明提供一种基于到达时间步进式预测的公交右转合乘信号优先方法，包括以下步骤：S1、公交到达数估计步骤，基于卡尔曼滤波模型步进式预测公交到达交叉口停车线的时间，并估计特定时间内到达交叉口的公交车辆数；S2、专用相位判定步骤，基于公交车辆到达...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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